Nacida en Segovia el 2 de noviembre de 1956, se licencia en Derecho por la Universidad Complutense de Madrid en julio de 1978 con la calificación de sobresaliente. 

En 1980 ingresa en la Carrera Fiscal con el número 3 de su promoción. Como fiscal ha estado destinada en las fiscalías de Santa Cruz de Tenerife, Palencia y Madrid, así como en la Fiscalía del Tribunal de Cuentas, la Fiscalía del Tribunal Supremo y la Fiscalía General del Estado. En esta última ocupó la responsabilidad de fiscal de la Secretaría Técnica, siendo fiscal general el Excmo. Sr. D. Carlos Granados. 

En febrero de 2008 es promovida a la categoría de Fiscal de Sala y nombrada Fiscal de Sala Coordinadora de Menores. Estando en este cargo se produce la dimisión del que era fiscal general del Estado en ese momento, Excmo. Sr. D. Eduardo Torres-Dulce. 

En diciembre de 2014 el Consejo de Ministros, a propuesta del ministro de Justicia, Rafael Catalá, propone a Consuelo Madrigal como nueva fiscal general del Estado.  El 12 de enero de 2015 toma posesión ante Su Majestad el Rey Felipe VI, convirtiéndose en la primera mujer en ocupar este cargo.